《惑星公主蜥蜴骑士》的故事围绕着高中生如月昂展开。他原本平凡的生活，因神秘美少女艾可的出现而天翻地覆。艾可自称是惑星公主，为了寻找拯救母星的关键道具“蜥蜴骑士之证”来到地球，并认定如月昂就是传说中的蜥蜴骑士。 如月昂起初对这一切难以置信，但在与艾可的相处中，逐渐接受了自己的新身份。他们一边躲避企图抢夺“蜥蜴骑士之证”的邪恶组织，一边在地球上展开寻找道具的冒险。在这个过程中，如月昂和艾可的关系不断升温，同时也结识了一群志同道合的伙伴。 随着冒险的深入，他们逐渐揭开了“蜥蜴骑士之证”背后隐藏的巨大秘密，而这个秘密不仅关系到艾可母星的存亡，也与地球的命运息息相关。如月昂能否在重重困难中证明自己是真正的蜥蜴骑士，与艾可一起拯救两个星球呢？