《我的公主殿下臣来迟了》围绕公主与臣子展开一段浪漫又波折的故事。公主刁蛮任性但心地善良，臣子则是才华横溢、忠心耿耿。臣子因之前外出执行任务而错过了公主的多次召唤，当他归来时，公主正面临着一场巨大的危机。敌国势力暗中勾结朝中奸臣，企图谋权篡位，公主被奸臣设计陷入险境。臣子得知后，不顾自身安危，凭借着过人的智慧和武艺，在危机四伏的宫廷中为公主排忧解难。在一次次的并肩作战中，公主逐渐对臣子暗生情愫，臣子也被公主的率真所打动。然而，他们的感情之路并非一帆风顺，朝中各方势力的阻挠、敌国的阴谋诡计不断袭来，但他们始终坚守彼此，共同化解重重困难，最终携手守护住了国家和彼此的爱情。